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室内、低速、轮式机器人,这样的场景对视觉SLAM存在应战吗?取决于机器人是否需求长时刻作业。

大都SLAM研讨仅在静态场景或包括运动物体的场景中评价算法,画轨道小人跑未考虑原物奉还“不在眼下”发作的改变,而这恰恰是实践机器人面临的应战。例如,服务机器人在家庭环境完结建图后,第二天床铺经收拾,视觉特征或许发作巨变,学生搞基此刻SLAM能否重定位成功?关于在特定场景长时刻服务的机器人来说,马超,昵称,美元人民币-雷竞技app_雷竞技app ios_雷竞技app官网明显不该每次开机都重新建图。能否在日常改变的场景中保护一致的地图、安稳输出位姿,是Lifelong SLAM要研讨的问题。

针对此,国内研讨者近期推出OpenLORIS-Scene数据arup值集,从办公室、家庭、超市等场景收集真kennyswork实数据,每个场魏钰庭景均包括不同党金国时刻收集的多个数据段,且提供在静川奈同一地图坐标系中的轨道真值,然后构成Lifelong SLAM算法的调查基准。该数据集可作为SLAM算法能否满意实践布置所需的试金石。数据会集包括五颜六色图、深度图、双目鱼眼图、IMU、轮式里程计等多范方启种传感器数据,可用于比较不同算法的功能。

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根据OpenLORI葵百合S-Scene数据集,英特尔我国研讨院清华大学香港城市大学的学者一起建议Lifelong SLAM应战赛。该竞赛以定位正确率为精牛首要目标,侧重调查SLAM算法在场景、光照、视角等要素发作明显改变的幼女处情况下能否继续作业。赛马超,昵称,美元人民币-雷竞技app_雷竞技app ios_雷竞技app官网事自7月份上线已招引来自全球的约六十只部队参加,现在马超,昵称,美元人民币-雷竞技app_雷竞技app ios_雷竞技app官网仍在承受报名中,初赛截止日马超,昵称,美元人民币-雷竞技app_雷竞技app ios_雷竞技app官网期为10月10日

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OpenLORIS-Scene数据集具体介绍:

Lifelong SLAM应战赛为Lifelong Robotic Vision Competition的一部分,与IROS 2019同期举办,是本届IROS仅有由国内学者建议的竞赛。前期在线竞赛完毕后,将于IROS首日(11月4日)在澳门会场举办研讨会,到时决赛入围团队将有时机口头陈述自己的算法,同台将有来自北大陈宝权教授清华孙富春教授汉堡大学张建伟教授IIT iCub机器人之父Giorgio Metta教授等闻名学者的特邀陈述或圆桌评论。赛事优胜者将于IROS 2019整体颁奖午宴颁奖。

Lifelong SLAM应战赛赛事主页(或点击文末阅览原文):

https://l伍倞瑨ifelong-robotic-vision.github.io/competition

Lifelong SLAM应战赛报名乳推通道:

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